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當視覺勾搭上飛拍技術,畫面簡直不要太美

2019年11月26日 10:24:11 中國傳動網

智能手機組裝的貼裝工藝中,由于輔料種類多,大小不一,貼裝精度要求高,采用眾為興“FR5215吊裝式SCARA+AVS視覺系統解決了產線上自動化柔性輔料貼裝問題,其重復定位精度達到±0.01mm,最大負載5KG

而近期,眾為興更是將飛拍技術成功引入到此類系統,在確保精度的同時,效率做到有效提升。

項目概述 

高效精準柔性自動上料機構(橡皮泥供料器+屏蔽蓋料盆機)、自動貼裝多工位平臺(機械手+多套視覺系統),再加上一塊下料流水板,構成了該自動貼裝生產平臺。

整個項目的取放料工藝流程分為五步:

1.取料:機械手從供料器上吸取橡皮泥,然后再運行到料盆機位置進行碼垛拍照取料;

2.糾偏:機械手到達倒裝相機上方進行飛拍;

3.放料:將橡皮泥貼到PCB板上;

4.檢測:采用上相機再次定位橡皮泥放料狀況;

5.蓋上屏蔽蓋。 

其中機械手采用眾為興AR6520 SCARA機器人,負載 2-3 kg,工作半徑 450 mm;夾具有6個吸嘴,方便擴展;在該工藝最終應用時,糾偏后的放料重復定位精度達到±0.05 mm

關于飛拍 

上述項目中,采用了眾為興AVS視覺定位系統,加入了飛拍技術,不同于定拍,當被抓取的工件經過相機上方的時候,不再需要停下來進行拍照,而是直接在機器人運動著的時候拍照,并將其瞬間位置、姿態的信息進行反饋,對可能產生的工件偏移,進行二次修正糾偏處理。

飛拍

定拍

當視覺勾搭上飛拍技術,畫面簡直不要太美

如何做到飛拍?

當機器人運動到拍照點區域,其內部算法會利用高速IO信號觸發相機,進行動態無停頓拍照,同時對實際拍照位置進行高速鎖存。再利用相機回傳的位置數據和機器人高速鎖存位置,即可實現位置糾偏。

技術要點  

Q、在無外部傳感器情況下,如何在合適位置觸發拍照?

A、利用了眾為興驅控一體的自身技術優勢,通過實時位置來感知拍照區域。

Q、在連續軌跡運動過程中,如何對依次經過視場范圍內的多個工件進行檢測?

A、只需要根據不同位置的工件示教不同的飛拍點,并對各飛拍點設定視覺模板,調整曝光等模板參數,最后將所有視覺數據一次性回傳給機器人,降低了接收數據的復雜程度。這也最大化凸顯了眾為興飛拍方案的優勢。

Q、以上介紹是基于眾為興機器人搭配自主研發的AVS視覺控制系統,如果采用第三方視覺也能完成飛拍的功能?

A、只要視覺滿足一定幀率要求,并支持IO觸發即可。

視覺賦予機器人的能力。飛拍等新的視覺技術得益于眾為興對視覺系統算法的不斷迭代優化,讓視覺感知、控制理論與視覺處理得到緊密結合,來實現機器人更精密的控制或各種實時操作。

未來,眾為興將繼續以智能制造需求為導向,重點研發機器人視覺解決方案,助推制造業轉型升級。



供稿:深圳眾為興技術股份有限公司

本文鏈接:http://www.ltgxs.com.cn/tech/detail.aspx?id=38273

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